伺服机械手的组成及工作原理

我们现在熟悉机械手是工业生产中常用的水平/直线位移机械装置，其作用是由钢瓶驱动的。伺服机械手液压机械手采用液压动力，运用电液伺服控制，具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点，比较适合大功率负载搬运的场合。汽缸也由相应的电磁阀控制。下面是对伺服机械手的组成和运动的描述。

　　伺服机械手由三部分组成：框架、臂和爪。上肩运动由2块气动肌肉、4块框架臂气动肌肉、4块上臂气动肌肉和4块前臂气动肌肉组成。

　　机械手的分类：

    1.按驱动方式可分为液压型、气动型、电动型和机械型机械手；

　　2.根据适用范围，有两种特殊机械手和一般机械手：

　　3.按照运动轨道操纵的方法，可分为点位置控制和连续轨道操作机械手等。

　　伺服机械手可实现4自由度，各自由度的驱动由气动肌肉完成。注塑机专用机械手现有的大部分机械手采用电机作为动力，具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点，但是，电气机械手负载相对较小，并且要有配套的减速设备，对抗冲击和高负载方面没有优势。而液压机械手采用液压动力，运用电液伺服控制，具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点，比较适合大功率负载搬运的场合。空气爪的前端抓取物体，通过气动肌肉驱动完成其关节的滚动，使物体在空间的运动中，根据合理的控制，终完成机械手的动作要求。

　　特种机械手的组成一般由性能系统、驱动系统和特种机械手组成。

    1，控制系统等性能系统(机械手)由手臂、腕部和手部组成，可以抓取或释放产品，完成各种操作和运动。

　　2，驱动系统的各个部件的性能，供电系统的各个组成部分，气动、电气和机械的方法。目前常用的是气动和电气两种方法，它们具有速度快、结构简单、成本低、重复定位精度高等优点。

　　一种操纵驱动系统的系统，使性能系统按照预定的操作要求操作，并修改性能系统的动作，一般包括方位检测设备和程序控制部分，一般采用点位置控制和连续轨道控制两种方法。伺服机械手多自由度机械手是能够模仿人体肢体部分功能并允许对其进行自动控制，使其按照预定要求输送工件或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。